Nel 1910 Mukunda divenne discepolo di Swami YukteswarGiri, a sua volta discepolo di Lahiri Mahasaya. Laureatosi nel 1915 presso l'Università di Calcutta, entrò nell'ordine monastico degli Swami ricevendo il nome di Swami Yogananda (letteralmente "estasi", o ananda, "attraverso la divina unione", o yoga).
Nel 1920 giunse a Boston, negli Stati Uniti, in qualità di delegato indiano al Congresso Internazionale delle Religioni. Il suo intervento al Congresso (pubblicato successivamente con il titolo "La scienza della religione") fu accolto con grande partecipazione ed entusiasmo. Sempre nel 1920 pose le basi della Self-Realization Fellowship, che dal 1925 avrebbe avuto sede stabile a Los Angeles, con lo scopo di diffondere nel mondo (secondo le rivelazioni ricevute – oltre che dal suo maestro – anche dal santo himalayano Babaji) la scienza del Kriya Yoga.
In America si dedicò a quest'opera di diffusione, tenendo lezioni e conferenze in cui illustrava gli antichi precetti della filosofia indiana, integrandoli con il Cristianesimo (nei suoi discorsi, Yogananda fa moltissimi riferimenti a Gesù), e iniziando migliaia di persone al Kriya Yoga (si parla di circa 100.000 iniziati nei suoi 32 anni di attività negli Stati Uniti; Roy Eugene Davis, suo discepolo diretto, ha citato questo numero nel suo libro "Paramahansa Yogananda così come l'ho conosciuto" e in alcune copie del magazine "Truth Journal" pubblicate negli Stati Uniti dalla CSA Press).
L'anno 1935 segna l'inizò di un lungo viaggio di 18 mesi tra l'Europa e l'India, nel corso del quale ebbe modo di incontrare diverse carismatiche personalità, come il Mahatma Gandhi (che, stando al racconto di Yogananda stesso pubblicato sul libro "Autobiografia di uno yogi" chiese di essere iniziato alla tecnica del Kriya Pranayama). Fu in questi anni che il suo guru Sri Yukteswar gli conferì il più alto titolo monastico di Paramahansa (Cigno Supremo).
I suoi insegnamenti sono contenuti in molti suoi libri; da citare Autobiografia di uno Yogi, una delle opere sulla filosofia indiana più famose ed apprezzate in occidente, divenuto un vero e proprio best-seller spirituale. Pubblicato per la prima volta negli Stati Uniti nel 1946, questo libro è stato pubblicato in tutto il mondo e tradotto in numerose lingue. La versione italiana risale ai primi anni settanta.
Yogananda lasciò coscientemente il suo corpo il 7 marzo del 1952 a Los Angeles, alla fine di una conferenza.
